Waymo
沃尔沃量产自动驾驶，和Waymo合作开发电动机器人轴
博客 • 自动驾驶小能手 发表了文章 • 0 个评论 • 468 次浏览 • 2020-07-02 13:53
沃尔沃和Waymo达成合作，共同开发电动机器人轴
沃尔沃和Waymo提供了关于合作伙伴关系以及合作伙伴关系的具体细节，只是两家公司“将首先合作将Waymo Driver集成到一个全新的以移动性为重点的电动汽车平台中，以提供乘车服务。” “首先共同努力”这一短语表明将会有更多人来。我们知道，新的汽车平台将具有4级自动驾驶能力，这是SAE的指定，这意味着它可以处理特定地理区域或特定天气和道路条件下的所有驾驶。
两家公司上周四宣布建立合作伙伴关系，将Waymo的自动驾驶软件集成到专为乘车而设计的新型电动汽车中。Waymo的 无人驾驶软件的足迹正在扩大，这次与沃尔沃汽车集团合作。
合伙企业还包括沃尔沃汽车集团旗下的其他子公司，包括电动性能品牌Polestar和Lynk＆Co. International，沃尔沃汽车集团首席技术官Henrik Green在其准备的声明中特别指出了这一点。
沃尔沃汽车集团首席技术官亨里克·格林在一份声明中说：“全自动驾驶汽车有潜力将道路安全提高到前所未有的水平，并改变人们的生活，工作和旅行方式。” “我们与Waymo的合作为Volvo Cars，Polestar和Lynk＆Co开辟了令人兴奋的新商机。”
广州大黄蜂人工智能技术有限公司CEO郭盛华透露：“Waymo的策略一直是与汽车制造商合作。Waymo负责其硬件套件，软件和计算系统的设计。然后，它与汽车制造商合作，制造易于与其所谓的Waymo Driver集成的车辆。这些关系主要集中在乘车应用上，但可以进行定制以使车辆更适合本地送货，卡车运输和私人汽车拥有。”
如果两家公司之间的许可协议得以实现，则可能类似于Waymo与菲亚特克莱斯勒汽车公司的合作关系。2018年5月，FCA宣布扩大与Waymo的合同，为自动驾驶汽车公司提供多达62,000辆克莱斯勒Pacifica Hybrid小型货车。FCA当时还表示，它正在探索许可Waymo的自动驾驶汽车技术的方法，以便将该技术应用于消费者的汽车中。
Waymo与Jaguar Land Rover建立了供应商合作关系，为多达20,000辆全电动I-Pace车辆提供服务。2020年6月，Waymo与雷诺（Renault）和日产（Nissan）达成了合作伙伴关系，以研究商用自动驾驶汽车如何在法国和日本为乘客和包裹服务。
别忘了沃尔沃仍然与优步达成协议无人驾驶单位Uber Advanced Technologies Group。沃尔沃和优步ATG都确认其四年的合作伙伴关系仍然完好。在这种合作关系下，沃尔沃为Uber提供了一款用于自动驾驶的汽车。这些特殊的沃尔沃XC90车辆配备了支持Uber自动驾驶软件所需的硬件。然后，Uber将其自动驾驶软件堆栈集成到车辆中。沃尔沃表示，它已与Uber达成了一项框架协议，以交付数万辆自动驾驶就绪型汽车。
如何看待Waymo的自动驾驶套件和商业策略的改变？
博客 • 自动驾驶小能手 发表了文章 • 0 个评论 • 630 次浏览 • 2020-04-14 09:14
自动驾驶产业其实一直在变化和发展中，随着Waymo拿到新的投资，在运营自身的项目的同时，开始转向乙方以一个软硬件技术解决方案提供商的形式出现在车企和自动驾驶商业版图中，这个市场开始往聚合发展。烧钱烧到一定程度，各方面都要进行收敛和合作，以合适的资金找到自己的定位。
Waymo的定位
Waymo在获得22.5亿美元的投后，总的发展方向开始改变其战略，吸引和汽车企业的合作， Waymo将努力提供其第五代的自动驾驶套件（Waymo Driver），把自动驾驶整体运营和搭配的很多东西开放给车企。Waymo原本的合作模式，是完全的甲方，与FCA和捷豹路虎达成合作，开始的理解是Waymo作为采购方，自2018年开始采购2万台捷豹I-PACE和向FCA采购62,000辆Pacifica。从未来的考虑，Waymo是根据这两台车设计套件，而整体的车辆部署和尝试运营，这么大的车队可能并不能成型。Waymo后续还与雷诺·日产（Renault Nissan）建立了伙伴关系，主要在法国和日本地区，进行无人驾驶服务，这种模式则以之前的合作为蓝本，通过这个Waymo Driver作为一个技术解决方案。合作中不采用Waymo One品牌，并且雷诺汽车公司和日产汽车将为其提供“客户接驳点”
图1 Waymo的自动驾驶套件 Waymo Driver
从这个意义上来说，Waymo的测试车队将局限在Waymo One和Waymo Via，前者主要在凤凰城运营无人驾驶的载人出行服务，后者关注于无人货运的服务，分别测试SUV、MPV和货运大卡车的运行，对软硬件和车辆运行管理进行调整。从一定程度上来看，Waymo从买车自己干，到作为一个软硬件的提供商，某种意义上是把自己的技术和能力限制在一定的范围内，来调动产业相关方的积极性和资源，这个转变其实真的很大，折射出想要实现自动驾驶在商业层面的运营，即使是在美国这样的高人力成本的社会也并不容易。
图2 Waymo的测试车队按照目前的情况将局限于较小的范围
第五代自动驾驶平台Waymo Driver
这套系统主要包含激光雷达、摄像头和毫米波雷达，并且把自动驾驶平台集成在了这个
这套系统，我们可以看到一个很有趣的地方，这些套件是建立在可以做配置，对车辆的改动也比较小，考虑了把这些自动驾驶的传感器比较容易的安装在车上。这里有个核心的问题，如果出现事故和碰撞，按照这样的模块化设计，传感器可以进行替换和维修。
这些感知的零部件都有Waymo独特的标志，从设计语言来说都是统一化的风格
图3 Waymo的感知套件和整体系统
这套系统，是充分考虑各种天气，包括传感器的清洁系统（雨刮和排气），有加热和冷却系统，对于防尘防水、老化和紫外线、耐久性和高温适应性都做了充分的考虑。
图4 Waymo的套件的工程化考虑
1）激光雷达：这套系统核心是包含1个自研的360度的激光雷达（可探测300米以外的物体），在车辆的四周也安装了四个近距离激光雷达，增加探测的视野范围检测正在靠近车辆的物体。这个激光雷达和计算平台是整合在整体的安装支架平台上面，在这个解决方案中，感知和计算平台嵌入在下方的单层计算平板，然后形成冷却和加热的模式，可以和外界的温度进行隔绝处理。这里最大的疑问，就是Waymo没有对这里的自动驾驶平台进行深入的展开阐述。
图5 雷达和计算平台
2）视觉系统由29个摄像头组成，分为长距离探测，主要探测停车标志和前方物体，摄像头是存在视野重叠和冗余备份的
3）毫米波雷达：高分辨率成像雷达分别安装在车辆的六个位置，可追踪静态和动态的物体、还可以看到远处的小物体，对间隔较近的物体加以区分
图6 Waymo的视觉和毫米波雷达套件
这套系统，还是存在在不同的车辆兼容能力，Waymo并没有细节的谈这套系统的电子电气的接口需求和软件控制方面的交互。小结：我觉得Waymo往后退，将使得自动驾驶方面的投资更加集中，烧了这么钱花费这么多时间，也没办法独立铺开自动驾驶服务，往自动驾驶里面投入更多的资金很难短期内获得回报。这条赛道上可以预见的是，所需要的资金和时间还要继续延长，随着全球在资金层面的削减，合作是必然的。
小结：我觉得Waymo往后退，将使得自动驾驶方面的投资更加集中，烧了这么钱花费这么多时间，也没办法独立铺开自动驾驶服务，往自动驾驶里面投入更多的资金很难短期内获得回报。这条赛道上可以预见的是，所需要的资金和时间还要继续延长，随着全球在资金层面的削减，在合作层面产生新的化学反应是必然的。(作者：朱玉龙）
Waymo破天荒公开数据集！
博客 • 自动驾驶小能手 发表了文章 • 0 个评论 • 1131 次浏览 • 2019-06-18 14:51
对于学术界而言，这60万帧的数据量无异于稀世珍宝。
对自家技术一贯守口如瓶的Waymo，今年突然对“外部力量”张开了怀抱。
在全球最大的计算机视觉会议CVPR 2019现场，Waymo首席科学家Drago Anguelov公开了自家的自动驾驶数据集Waymo Open Dataset。作为公司研究院老大，Drago Anguelov同时预告了几个关键数字：3000段驾驶记录、时长共16.7小时、平均每段长度约为20秒；60万帧、共有大约2500万3D边界框、2200万2D边界框，以及多样化的自动驾驶场景。
事实上，在Waymo Open Dataset之前，自动驾驶领域中已经存在几个比较知名的数据集。其中，KITTI被公认为使用最广泛的数据集之一，Cityscapes的专长是城市街景的语义理解，ApolloScape则以标注的精细程度著称，还有UC Berkley最新发布的BDD100K等等。
自动驾驶公开数据集对比
然而，这些优势在Waymo眼里似乎都不值一提。Drago Anguelov在演讲中列了一个表格，条分缕析地将Waymo Open Dataset与KITTI、NuScenes等数据集直接进行对标：
数据集对比，图片来自“机器之心”
直观地说，主流数据集提供的数据量已经远远不够用了。因此，Drago Anguelov称，Waymo 将在7月份发布1K数据集，且将在近期公布数据集基准并组织竞赛。
目前为止，Waymo Open Dataset的细节内容尚未公开。单从数据量的对比来看，该数据集就已经比现有的公开三维标注数据集领先了好几个身位，基本是两位数与个位数的差距。当然，Waymo自己的全量数据应该已经到达近亿级别。
对于学术界而言，这60万帧的数据量无异于稀世珍宝。受限于数据与传感器兼容的问题，学校实验室大概率会在Waymo的传感器配置基础上展开科研工作，也不排除其最终找到适用于其他类似传感器搭配的方案。
但最重要的是，一旦这些科研成果能够形成一个影响力广泛的数据集，其上的研究成果全部都适用于Waymo自家传感器配置，这家科技大牛完全可以轻松吸收最新的无人驾驶技术。更何况，这某种程度上也能够推动无人驾驶方向的人才培养，甚至可以造福整个行业。
可换个角度看，这件事的意义却并没有这么乐观。Waymo对于传感器设置的严格把控，意味着如果其赋予一些超特殊的、难以复现的属性，那么其他无人车公司从这些基于Waymo数据的科研成果中得不到半点好处。此外，Waymo Open Dataset的数据分布大概率位于美国地区，那么受法律法规限制，此上训练出的深度学习模型也不见得能够适用于其他国家地区。
最根本的一点是，现阶段Waymo公布出的数据量级仍旧满足不了工业界的胃口。虽然其多少能够缓解初创公司在数据标注层面的时间和经济压力，但仅仅16个小时的资源也无法支持一个年轻的团队从0做出一个可以上路的无人车Demo，更别提试图以此博取资本市场的青睐。
因此对于汽车工业而言，仍旧需要依靠从业者长期的数据积累，Waymo Open Dataset现阶段的数据量不足以说明问题。而且对于当下最稀缺的3D激光点云标注数据，Waymo目前的贡献值几乎是寥寥无几。
除了发布数据集，Waymo也同时曝光了无人车传感器配置，包括视觉系统、激光雷达系统和雷达系统。而Waymo Open Dataset也将同步涉及到来自5个激光雷达、5个摄像头，激光雷达和摄像头的数据。
换句话说，随着本次数据集的公开，Waymo自家传感器的所有性能将一览无遗。友商甚至可以直接进行评测：噪点多不多、远处物体距离准不准、除了距离和信号强度外还有没有其它信息……
那么，如果Waymo后续将延用“对外出售激光雷达”的策略，打算继续拿其他传感器部件挣钱，Waymo Open Dataset的开放便会揭开Waymo无人车上最大一块“遮羞布”。
沃尔沃量产自动驾驶，和Waymo合作开发电动机器人轴
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沃尔沃和Waymo达成合作，共同开发电动机器人轴
沃尔沃和Waymo提供了关于合作伙伴关系以及合作伙伴关系的具体细节，只是两家公司“将首先合作将Waymo Driver集成到一个全新的以移动性为重点的电动汽车平台中，以提供乘车服务。” “首先共同努力”这一短语表明将会有更多人来。我们知道，新的汽车平台将具有4级自动驾驶能力，这是SAE的指定，这意味着它可以处理特定地理区域或特定天气和道路条件下的所有驾驶。
两家公司上周四宣布建立合作伙伴关系，将Waymo的自动驾驶软件集成到专为乘车而设计的新型电动汽车中。Waymo的 无人驾驶软件的足迹正在扩大，这次与沃尔沃汽车集团合作。
合伙企业还包括沃尔沃汽车集团旗下的其他子公司，包括电动性能品牌Polestar和Lynk＆Co. International，沃尔沃汽车集团首席技术官Henrik Green在其准备的声明中特别指出了这一点。
沃尔沃汽车集团首席技术官亨里克·格林在一份声明中说：“全自动驾驶汽车有潜力将道路安全提高到前所未有的水平，并改变人们的生活，工作和旅行方式。” “我们与Waymo的合作为Volvo Cars，Polestar和Lynk＆Co开辟了令人兴奋的新商机。”
广州大黄蜂人工智能技术有限公司CEO郭盛华透露：“Waymo的策略一直是与汽车制造商合作。Waymo负责其硬件套件，软件和计算系统的设计。然后，它与汽车制造商合作，制造易于与其所谓的Waymo Driver集成的车辆。这些关系主要集中在乘车应用上，但可以进行定制以使车辆更适合本地送货，卡车运输和私人汽车拥有。”
如果两家公司之间的许可协议得以实现，则可能类似于Waymo与菲亚特克莱斯勒汽车公司的合作关系。2018年5月，FCA宣布扩大与Waymo的合同，为自动驾驶汽车公司提供多达62,000辆克莱斯勒Pacifica Hybrid小型货车。FCA当时还表示，它正在探索许可Waymo的自动驾驶汽车技术的方法，以便将该技术应用于消费者的汽车中。
Waymo与Jaguar Land Rover建立了供应商合作关系，为多达20,000辆全电动I-Pace车辆提供服务。2020年6月，Waymo与雷诺（Renault）和日产（Nissan）达成了合作伙伴关系，以研究商用自动驾驶汽车如何在法国和日本为乘客和包裹服务。
别忘了沃尔沃仍然与优步达成协议无人驾驶单位Uber Advanced Technologies Group。沃尔沃和优步ATG都确认其四年的合作伙伴关系仍然完好。在这种合作关系下，沃尔沃为Uber提供了一款用于自动驾驶的汽车。这些特殊的沃尔沃XC90车辆配备了支持Uber自动驾驶软件所需的硬件。然后，Uber将其自动驾驶软件堆栈集成到车辆中。沃尔沃表示，它已与Uber达成了一项框架协议，以交付数万辆自动驾驶就绪型汽车。
如何看待Waymo的自动驾驶套件和商业策略的改变？
博客 • 自动驾驶小能手 发表了文章 • 0 个评论 • 630 次浏览 • 2020-04-14 09:14
自动驾驶产业其实一直在变化和发展中，随着Waymo拿到新的投资，在运营自身的项目的同时，开始转向乙方以一个软硬件技术解决方案提供商的形式出现在车企和自动驾驶商业版图中，这个市场开始往聚合发展。烧钱烧到一定程度，各方面都要进行收敛和合作，以合适的资金找到自己的定位。
Waymo的定位
Waymo在获得22.5亿美元的投后，总的发展方向开始改变其战略，吸引和汽车企业的合作， Waymo将努力提供其第五代的自动驾驶套件（Waymo Driver），把自动驾驶整体运营和搭配的很多东西开放给车企。Waymo原本的合作模式，是完全的甲方，与FCA和捷豹路虎达成合作，开始的理解是Waymo作为采购方，自2018年开始采购2万台捷豹I-PACE和向FCA采购62,000辆Pacifica。从未来的考虑，Waymo是根据这两台车设计套件，而整体的车辆部署和尝试运营，这么大的车队可能并不能成型。Waymo后续还与雷诺·日产（Renault Nissan）建立了伙伴关系，主要在法国和日本地区，进行无人驾驶服务，这种模式则以之前的合作为蓝本，通过这个Waymo Driver作为一个技术解决方案。合作中不采用Waymo One品牌，并且雷诺汽车公司和日产汽车将为其提供“客户接驳点”
图1 Waymo的自动驾驶套件 Waymo Driver
从这个意义上来说，Waymo的测试车队将局限在Waymo One和Waymo Via，前者主要在凤凰城运营无人驾驶的载人出行服务，后者关注于无人货运的服务，分别测试SUV、MPV和货运大卡车的运行，对软硬件和车辆运行管理进行调整。从一定程度上来看，Waymo从买车自己干，到作为一个软硬件的提供商，某种意义上是把自己的技术和能力限制在一定的范围内，来调动产业相关方的积极性和资源，这个转变其实真的很大，折射出想要实现自动驾驶在商业层面的运营，即使是在美国这样的高人力成本的社会也并不容易。
图2 Waymo的测试车队按照目前的情况将局限于较小的范围
第五代自动驾驶平台Waymo Driver
这套系统主要包含激光雷达、摄像头和毫米波雷达，并且把自动驾驶平台集成在了这个
这套系统，我们可以看到一个很有趣的地方，这些套件是建立在可以做配置，对车辆的改动也比较小，考虑了把这些自动驾驶的传感器比较容易的安装在车上。这里有个核心的问题，如果出现事故和碰撞，按照这样的模块化设计，传感器可以进行替换和维修。
这些感知的零部件都有Waymo独特的标志，从设计语言来说都是统一化的风格
图3 Waymo的感知套件和整体系统
这套系统，是充分考虑各种天气，包括传感器的清洁系统（雨刮和排气），有加热和冷却系统，对于防尘防水、老化和紫外线、耐久性和高温适应性都做了充分的考虑。
图4 Waymo的套件的工程化考虑
1）激光雷达：这套系统核心是包含1个自研的360度的激光雷达（可探测300米以外的物体），在车辆的四周也安装了四个近距离激光雷达，增加探测的视野范围检测正在靠近车辆的物体。这个激光雷达和计算平台是整合在整体的安装支架平台上面，在这个解决方案中，感知和计算平台嵌入在下方的单层计算平板，然后形成冷却和加热的模式，可以和外界的温度进行隔绝处理。这里最大的疑问，就是Waymo没有对这里的自动驾驶平台进行深入的展开阐述。
图5 雷达和计算平台
2）视觉系统由29个摄像头组成，分为长距离探测，主要探测停车标志和前方物体，摄像头是存在视野重叠和冗余备份的
3）毫米波雷达：高分辨率成像雷达分别安装在车辆的六个位置，可追踪静态和动态的物体、还可以看到远处的小物体，对间隔较近的物体加以区分
图6 Waymo的视觉和毫米波雷达套件
这套系统，还是存在在不同的车辆兼容能力，Waymo并没有细节的谈这套系统的电子电气的接口需求和软件控制方面的交互。小结：我觉得Waymo往后退，将使得自动驾驶方面的投资更加集中，烧了这么钱花费这么多时间，也没办法独立铺开自动驾驶服务，往自动驾驶里面投入更多的资金很难短期内获得回报。这条赛道上可以预见的是，所需要的资金和时间还要继续延长，随着全球在资金层面的削减，合作是必然的。
小结：我觉得Waymo往后退，将使得自动驾驶方面的投资更加集中，烧了这么钱花费这么多时间，也没办法独立铺开自动驾驶服务，往自动驾驶里面投入更多的资金很难短期内获得回报。这条赛道上可以预见的是，所需要的资金和时间还要继续延长，随着全球在资金层面的削减，在合作层面产生新的化学反应是必然的。(作者：朱玉龙）
Waymo破天荒公开数据集！
博客 • 自动驾驶小能手 发表了文章 • 0 个评论 • 1131 次浏览 • 2019-06-18 14:51
对于学术界而言，这60万帧的数据量无异于稀世珍宝。
对自家技术一贯守口如瓶的Waymo，今年突然对“外部力量”张开了怀抱。
在全球最大的计算机视觉会议CVPR 2019现场，Waymo首席科学家Drago Anguelov公开了自家的自动驾驶数据集Waymo Open Dataset。作为公司研究院老大，Drago Anguelov同时预告了几个关键数字：3000段驾驶记录、时长共16.7小时、平均每段长度约为20秒；60万帧、共有大约2500万3D边界框、2200万2D边界框，以及多样化的自动驾驶场景。
事实上，在Waymo Open Dataset之前，自动驾驶领域中已经存在几个比较知名的数据集。其中，KITTI被公认为使用最广泛的数据集之一，Cityscapes的专长是城市街景的语义理解，ApolloScape则以标注的精细程度著称，还有UC Berkley最新发布的BDD100K等等。
自动驾驶公开数据集对比
然而，这些优势在Waymo眼里似乎都不值一提。Drago Anguelov在演讲中列了一个表格，条分缕析地将Waymo Open Dataset与KITTI、NuScenes等数据集直接进行对标：
数据集对比，图片来自“机器之心”
直观地说，主流数据集提供的数据量已经远远不够用了。因此，Drago Anguelov称，Waymo 将在7月份发布1K数据集，且将在近期公布数据集基准并组织竞赛。
目前为止，Waymo Open Dataset的细节内容尚未公开。单从数据量的对比来看，该数据集就已经比现有的公开三维标注数据集领先了好几个身位，基本是两位数与个位数的差距。当然，Waymo自己的全量数据应该已经到达近亿级别。
对于学术界而言，这60万帧的数据量无异于稀世珍宝。受限于数据与传感器兼容的问题，学校实验室大概率会在Waymo的传感器配置基础上展开科研工作，也不排除其最终找到适用于其他类似传感器搭配的方案。
但最重要的是，一旦这些科研成果能够形成一个影响力广泛的数据集，其上的研究成果全部都适用于Waymo自家传感器配置，这家科技大牛完全可以轻松吸收最新的无人驾驶技术。更何况，这某种程度上也能够推动无人驾驶方向的人才培养，甚至可以造福整个行业。
可换个角度看，这件事的意义却并没有这么乐观。Waymo对于传感器设置的严格把控，意味着如果其赋予一些超特殊的、难以复现的属性，那么其他无人车公司从这些基于Waymo数据的科研成果中得不到半点好处。此外，Waymo Open Dataset的数据分布大概率位于美国地区，那么受法律法规限制，此上训练出的深度学习模型也不见得能够适用于其他国家地区。
最根本的一点是，现阶段Waymo公布出的数据量级仍旧满足不了工业界的胃口。虽然其多少能够缓解初创公司在数据标注层面的时间和经济压力，但仅仅16个小时的资源也无法支持一个年轻的团队从0做出一个可以上路的无人车Demo，更别提试图以此博取资本市场的青睐。
因此对于汽车工业而言，仍旧需要依靠从业者长期的数据积累，Waymo Open Dataset现阶段的数据量不足以说明问题。而且对于当下最稀缺的3D激光点云标注数据，Waymo目前的贡献值几乎是寥寥无几。
除了发布数据集，Waymo也同时曝光了无人车传感器配置，包括视觉系统、激光雷达系统和雷达系统。而Waymo Open Dataset也将同步涉及到来自5个激光雷达、5个摄像头，激光雷达和摄像头的数据。
换句话说，随着本次数据集的公开，Waymo自家传感器的所有性能将一览无遗。友商甚至可以直接进行评测：噪点多不多、远处物体距离准不准、除了距离和信号强度外还有没有其它信息……
那么，如果Waymo后续将延用“对外出售激光雷达”的策略，打算继续拿其他传感器部件挣钱，Waymo Open Dataset的开放便会揭开Waymo无人车上最大一块“遮羞布”。