自动驾驶四轮独立驱动电动汽车的自适应分层轨迹跟踪控制方法(五)

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然后,基于指定的模糊控制规则库,将饱和函数固定的边界层厚度替换为时变的。

所提出的模糊逻辑系统的输入和输出变量分别是滑动表面矢量s和厚度Φ的2范数。具有模糊集小(SM),中(NM),大(B)的三角型输入隶属函数和具有模糊集宽(W),中(S),窄(N)的输出隶属函数用于模糊逻辑系统,如表1所示。

备注3:控制定律(23)的方向应用时可能会发生抖动,因为它包含符号函数和信号不连续性。

备注4:有必要建立一个准确的车辆动力学模型,以避免由于系统的不确定性引起的控制律的高振幅。

D、伪逆控制分配

自动驾驶4WID电动车采用冗余致动器来提高可靠性和操纵稳定性,但这种过度致动系统的主要挑战是如何有效地处理物理约束和致动器冗余[22]-[24]。由上述高级控制律产生的外部横摆力矩ΔM应分配到四个轮胎中。为了最佳地确定轮胎纵向力并最小化能量消耗[25],[26],自动驾驶车辆的外部横摆力矩的控制分配可以适当地转换为多约束优化问题,如下所示:

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未完待续……

来源 | 同济智能汽车研究所 智能转向研究组

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