自动驾驶四轮独立驱动电动汽车的自适应分层轨迹跟踪控制方法(三)

3.系统建模

轨迹跟踪控制的掩模用来监督自动驾驶车辆,使其及时跟踪所需路径,并提高乘坐舒适性和稳定性。在本节中,为了处理这些外部干扰、自动驾驶4WID车辆的参数不确定性和过度致动特征[1],[17],设计了一个由两个层次组成的新型自适应分层控制系统,以及相应的控制框架。如图3所示。1.png2.png3.png4.png6.png

未完待续……

来源 | 同济智能汽车研究所 智能转向研究组

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